শিল্প রোবট শ্রেণীবিভাগ

একটি শিল্প রোবট একটি স্বয়ংক্রিয় ম্যানিপুলেশন মেশিন যা উত্পাদন প্রক্রিয়াগুলিতে ব্যবহৃত হয় এবং মোটর এবং নিয়ন্ত্রণ ক্রিয়া সম্পাদনের জন্য ডিজাইন করা হয় (দেখুন — ঠিক সময়ে উৎপাদনে শিল্প রোবটের প্রয়োগ).

আজ, সম্পূর্ণ ভিন্ন ধরণের শিল্প রোবটগুলি সফলভাবে অনেক শিল্পে কাজ করে, উভয়ই বস্তুর সরল চলাচলের জন্য এবং জটিল প্রযুক্তিগত ক্রিয়াকলাপ সম্পাদনের জন্য, কার্যত একজন ব্যক্তিকে অনেক ক্ষেত্রে প্রতিস্থাপন করে, বিশেষ করে যেখানে উচ্চ নির্ভুলতা এবং কাজের গুণমান সম্পন্ন হয়, একটি বড় সংখ্যক একঘেয়ে লেনদেন, উচ্চ পরিমাণ, ইত্যাদি

শিল্প ক্রিয়াকলাপের ক্ষেত্রের বিশালতার কারণে, বিভিন্ন রোবটের একটি বিশাল সংখ্যা রয়েছে যা উদ্দেশ্য, নকশা, প্রযুক্তিগত বৈশিষ্ট্য, প্রয়োগের ক্ষেত্র ইত্যাদির ক্ষেত্রে একে অপরের থেকে পৃথক।

তার ধরন নির্বিশেষে, প্রতিটি শিল্প রোবট অগত্যা একটি ম্যানিপুলেটর এবং একটি প্রোগ্রামেবল কন্ট্রোল ইউনিট অন্তর্ভুক্ত করে, যা প্রকৃতপক্ষে কার্যনির্বাহী অঙ্গগুলির সমস্ত প্রয়োজনীয় নড়াচড়া এবং নিয়ন্ত্রণ ক্রিয়া সেট করে। চলুন শিল্প রোবট মান শ্রেণীবিভাগ তাকান.

সঞ্চালিত কাজের প্রকৃতি

• ম্যানুফ্যাকচারিং — ম্যানুফ্যাকচারিং ক্রিয়াকলাপ সম্পাদন করা: ঢালাই, পেইন্টিং, নমন, সমাবেশ, কাটা, তুরপুন ইত্যাদি।

• অক্জিলিয়ারী - উত্তোলন এবং পরিবহন কার্য সম্পাদন করা: সমাবেশ, বিচ্ছিন্নকরণ, পাড়া, লোডিং, আনলোডিং ইত্যাদি।

• ইউনিভার্সাল - উভয় ধরনের ফাংশন সঞ্চালন করে।

ধারণ ক্ষমতা

একটি শিল্প রোবটের উত্তোলন ক্ষমতাকে উৎপাদনের বস্তুর সর্বাধিক ভর হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয় যা রোবট তার উত্পাদনশীলতা হ্রাস না করে দৃঢ়ভাবে ধরতে এবং ধরে রাখতে সক্ষম হয়। সুতরাং, বহন ক্ষমতার পরিপ্রেক্ষিতে, শিল্প রোবটগুলিকে ভাগ করা হয়েছে:

• সুপার ভারী — নামমাত্র লোড ক্ষমতা 1000 কেজির বেশি।

• ভারী — 200 থেকে 1000 কেজি পর্যন্ত নামমাত্র লোড ক্ষমতা সহ।

• মাঝারি — 10 থেকে 200 কেজি পর্যন্ত নামমাত্র লোড ক্ষমতা সহ।

• হালকা - 1 থেকে 10 কেজি একটি নামমাত্র লোড ক্ষমতা সহ।

• আল্ট্রালাইট — 1 কেজি পর্যন্ত নামমাত্র লোড ক্ষমতা সহ।

ইনস্টলেশন পদ্ধতি অনুসারে, শিল্প রোবটগুলি হল:

• অন্তর্নির্মিত — একটি একক মেশিন পরিবেশন করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে;

• মেঝে এবং স্থগিত - আরও বহুমুখী, বড় নড়াচড়া করতে সক্ষম, তারা বেশ কয়েকটি মেশিনের সাথে একযোগে কাজ করতে পারে, উদাহরণস্বরূপ, ড্রিলস, পজিশনিং পার্টস ইত্যাদি পরিবর্তনের জন্য।

গতিশীলতা বা স্থিতিশীলতা

শিল্প রোবট মোবাইল এবং স্থির। অস্থাবরগুলি পরিবহন, অভিমুখী এবং আন্দোলনের সমন্বয় করতে সক্ষম এবং স্থিরগুলি কেবলমাত্র চলাচল এবং অভিমুখীকরণের জন্য।

সেবা এলাকা

একটি শিল্প রোবটের পরিষেবা এলাকাকে রোবটের কাজের স্থান বলা হয়, যেখানে নির্বাহী সংস্থা (ম্যানিপুলেটর) প্রতিষ্ঠিত বৈশিষ্ট্যগুলিকে অবনতি না করেই তার উদ্দেশ্যমূলক কার্য সম্পাদন করতে সক্ষম হয়।

কর্মস্থান

একটি শিল্প রোবটের কাজের ক্ষেত্র হল একটি নির্দিষ্ট এলাকার একটি স্থান যেখানে ম্যানিপুলেটর প্রতিষ্ঠিত বৈশিষ্ট্যগুলি লঙ্ঘন না করে কাজ সম্পাদন করতে পারে। কাজের ক্ষেত্রটি স্থানের আয়তন হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয় এবং উচ্চ-নির্ভুল রোবটের জন্য 0.01 ঘনমিটার থেকে এবং 10 ঘনমিটার বা তারও বেশি (মোবাইল রোবটের জন্য) হতে পারে।

ড্রাইভ প্রকার

• ইলেক্ট্রোমেকানিক্যাল;

• জলবাহী;

• বায়ুসংক্রান্ত;

• সম্মিলিত।

উৎপাদনের ধরন

• পরিবহন কাজ;

• গুদামের কাজ;

• স্বয়ংক্রিয় নিয়ন্ত্রণ;

• স্থাপন;

• ঢালাই;

• তুরপুন;

• ঢালাই;

• জোড়দার করা;

• তাপ চিকিত্সা;

• পেইন্টিং;

• ধোয়া ইত্যাদি

রৈখিক এবং কৌণিক বেগ

শিল্প রোবট হাতের রৈখিক গতি সাধারণত 0.5 থেকে 1 m/s হয় এবং কৌণিক গতি 90 থেকে 180 ডিগ্রি/সেকেন্ড হয়।

নিয়ন্ত্রণ প্রকার

নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি অনুসারে, শিল্প রোবটগুলি হল:

• প্রোগ্রামড নিয়ন্ত্রণের সাথে (সংখ্যাসূচক, চক্র);

• অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ সহ (অবস্থান দ্বারা, কনট্যুর দ্বারা)।

প্রোগ্রামিং পদ্ধতি:

• বিশ্লেষণাত্মক - একটি প্রোগ্রাম আঁকা;

• প্রশিক্ষণার্থী - অপারেটর কর্মের একটি ক্রম সঞ্চালন করে, রোবট তাদের মনে রাখে।

সমন্বয় সিস্টেম দৃশ্য

উদ্দেশ্যের উপর নির্ভর করে একটি শিল্প রোবটের সমন্বয় ব্যবস্থা হতে পারে:

• আয়তক্ষেত্রাকার;

• নলাকার;

• গোলাকার;

• কোণ;

• সম্মিলিত।

গতিশীলতার ডিগ্রির সংখ্যা

একটি শিল্প রোবটের গতিশীলতার ডিগ্রীর সংখ্যা হল সমস্ত উপলব্ধ স্থানাঙ্ক আন্দোলনের মোট সংখ্যা যা রোবট একটি স্থির বিন্দুর সাপোর্টের (স্থির নোডের উদাহরণ: বেস, স্ট্যান্ড) সাপেক্ষে একটি আঁকড়ে ধরা বস্তুর সাথে সম্পাদন করতে পারে। আঁকড়ে ধরা এবং বন্ধনী উপর আন্দোলন মুক্তি. সুতরাং, গতিশীলতার ডিগ্রির সংখ্যা অনুসারে, শিল্প রোবটগুলিকে ভাগ করা হয়েছে:

• গতিশীলতার 2 ডিগ্রি সহ;

• গতিশীলতার 3 ডিগ্রি সহ;

• গতিশীলতার 4 ডিগ্রী সহ;

• গতিশীলতার 4 ডিগ্রীর বেশি সহ।

পজিশনিং ত্রুটি

একটি শিল্প রোবটের অবস্থানগত ত্রুটি হল নিয়ন্ত্রণ প্রোগ্রাম দ্বারা নির্দিষ্ট অবস্থান থেকে এর ম্যানিপুলেটরের অনুমতিযোগ্য বিচ্যুতি। কাজের প্রকৃতির উপর নির্ভর করে, অবস্থানগত ত্রুটিগুলি হল:

• রুক্ষ কাজের জন্য - + -1 মিমি থেকে + -5 মিমি পর্যন্ত;

• নির্ভুল কাজের জন্য - + -0.1 মিমি থেকে + -1 মিমি;

• অত্যন্ত সুনির্দিষ্ট কাজের জন্য — + -0.1 মিমি পর্যন্ত।